1980年，哈尔滨工业大学吴林，跟随焊接专家陆定华赴日本大坂大学焊接研究所从事研 究，意识到微机应用新技术革命的全球性质，自装一台微机图像处理接口器，几个月后带回 在国内最早把微机应用于焊接工艺，用微机图像法测量焊接温度场，开始国内第一台弧焊机 器人的研制。
　　　　1982年，哈尔滨工业大学张铨、美国普渡大学A·J·科伊沃、美国照明企业集团电力总 公司郭天辉，在美国普渡大学首先提出将卡尔曼滤波器用于机器人自适应控制。一个典型工 业机器人的机械手（如斯坦福型），有六个关节，一个做直线运动，五个为回转运动，输入 力矩是控制问题的关键，它牵制各个关节（转角）的预期途径，加上关节之间相互作用，操 作环境时刻在变化，都增加了复杂性。尽管根据牛顿定律和拉格朗日能量函数，推导出机械 手动力学模型，但因为每一步都需要转化成数值积分，表达式又并非线性化，致使描不出机 械手的实际轨迹，还显得相当笨拙。为了克服上述困难，张铨等采用带有外设引证的自回归 离散时间模型，又通过近似和假设，再简化成线性时变差分方程，于是在方程的项中出现均 值为零、方差可计的高斯白噪声，这是张铨等决定采用离散时间卡尔曼滤波器，来处理噪声 污染参数向量的起点。据此设计一个参数估计器，在线估计了给定模型每个关节的未知参数 ，又设计一个自适应控制器，使机械手跟踪预期途径，让预先确定的性能指标得到满足。
　　　　1985年，哈尔滨工业大学开发机器人仿真系统，肖俊伟、蔡鹤皋采用模块式结构可扩展 的仿真软件，对弧焊机器人运动学、动力学和控制方法仿真，实现五自由度关节式机器人坐 标转换、五维插补和示教再现。安永辰、王兴海按编制的程序在计算机上仿真，全面检查机 器人的位移、速度、加速度、各构件刚度、强度和定位精度，藉以优化选取机器人的结构参 数。王兴海、安永辰还根据机器人所完成的工作量，建立合适的目标函数和约束条件，在计 算机上优化设计构件的截面尺寸，通过弹性动力方法，分析构件的分布质量和弹性对机器人 性能的影响。李严、吴林、陈定华通过光学系统、图像处理系统和算法的特殊设计，发现直 接观察焊接溶池和焊缝的视觉跟踪法，比主动光源视觉跟踪法，有较强视觉传感真实性和适 时性，借助确定图案复品（模板）进行匹配处理，用硅靶摄像管和红外－可见光组合滤光器 ，摄下溶池红外图像和焊缝可见光图象像。吴志刚、吴林、陈定华发现求解工业机器人问题， 常需开方运算，而通常牛顿迭代法含有除法，难满足实时控制要求。曲志刚等解决问题时， 首先证明一个判定平方根各位数值的定理，接着推出只需加减和位移操作便实现开平方的算 法，使计算由高位向低位进行，避免乘法或除法，用汇编语言在Z－8000微计算机上求解64位 二进制数平方根，只需0．743微秒。杨桂茂、王滨研究焊接和喷涂机器人运动学，推导空间 曲线法向等距线、曲面法向等距面方程式，将六自由度机器人运动方程转化为两个三自由度 机器人运动方程，简化了运算，又根据机器人手部工作空间范围来综合运动学参数，将机器 人设计辅以计算机手段。王滨、杨桂茂发现现有空间开式链机构分析过于冗长且难于处理， 尤其是相互垂直的直线距离仅能反映手部姿态，无法反映手部位置，便用普拉开尔线坐标理 论，导出机器人开式链机构参数综合方程。蔡鹤皋、王志孝、曲原在国内弧焊机器人智能化 研究尚属空白的情况下，将触觉传感器用于弧焊机器人，让触觉系统、微机控制和执行系统 组成新的自我示教系统，根据规定的控制逻辑操纵机器人的动作，令触觉传感器的触头按某 一方向沿焊缝前进，记忆整个焊缝轨迹，做到机器人能够沿着未知路径搜索。
　　　　同年，哈尔滨科学技术大学吴丽莹受斯蒂梅茨博士指导，为加快二维黑白象按灰度变化 寻找物体边界的运算速度，让方格象首先形成，准确算出边界点位置，接着将方格边界点按 性质分组，给出判据，使各组按顺序联接，最终得到能表明物体实际形状、大小的外形线。